İçeriğe geç
EN Bize Ulaşın

Çözüm Alanlarımız

Robotik Sistemler

Endüstriyel robot uygulamaları ile üretimde maksimum verimlilik.

Bir robot tek başına iş yapmaz; işi yapan hücredir. Robot kolu, tutucu (gripper), besleme düzeni, güvenlik çevresi ve robotu tetikleyen PLC bir bütün olarak çalıştığında çevrim süresi öngörülebilir hâle gelir. Hücre tasarımında ilk kararlarımız erişim hacmi, parça sunumu ve güvenlik sınırları üzerine kuruluyor — robot markası bunlardan sonra geliyor.

Nerede işe yarıyor

Robot yatırımının karşılığı, işin tekrarlı, konumu belirli ve insana yorucu olduğu yerlerde çıkıyor. Aynı hareketi günde binlerce kez yapmak insanda yorgunlukla birlikte sapma üretir; robotta sapma üretmez. Buna karşılık her el işi robota uygun değildir: parçanın nereden alınacağı belirsizse ya da ürün her hafta değişiyorsa yatırımın geri dönüşü hücre tasarımına değil, besleme düzenine bağlı hâle gelir.

En sık kurduğumuz hücreler şunlar:

  • Pick and place. Konveyörden ya da besleyiciden gelen parçayı alıp bir sonraki istasyona, kalıba veya kutuya yerleştirme.
  • Paletleme ve depalletizasyon. Çuval, kutu ve kasa desenlerinin tanımlanması; kat arası ayırıcı yerleştirme, palet değişiminde hattı durdurmayan çift istasyon düzeni.
  • Makine besleme. CNC, pres, enjeksiyon makinesi veya test istasyonunu yükleyip boşaltma; makinenin kapak, hazır ve alarm sinyalleriyle senkron çalışma.
  • Kaynak, tutkallama ve dozajlama. Yolun (path) sabit hızda yürütülmesi, köşe yavaşlamalarının debiyle uyumlandırılması, başlangıç ve bitiş noktalarındaki fazlalığın önlenmesi.
  • Montaj ve test hücresi. Vidalama, geçirme, sızdırmazlık veya elektriksel testin robot tarafından beslenmesi; sonuç kaydının parça kimliğiyle birlikte saklanması.

Bunların ortak yanı şu: robot, işi hızlandırmaktan önce değişkenliği azaltıyor. Aynı kuvvetle bastırmak, aynı yolu aynı hızda yürümek ve her parçadan aynı kaydı bırakmak, çoğu tesiste çevrim süresinden daha değerli çıkıyor.

Nasıl çalışıyoruz

Hücre işine çevrim süresi bütçesiyle başlıyoruz. Toplam süre kalemlere ayrılır: robot hareketi, tutucunun kavrama ve bırakma süresi, vakumun oluşması, makinenin kapak ve hazır sinyali, kamera değerlendirmesi. Bu tabloyu çıkarmadan robot seçmek, çoğu zaman yeterince hızlı bir robotun beklemeyle geçen çevrimini almak anlamına gelir.

Ardından yerleşim ve erişim doğrulaması geliyor. Çevrimdışı programlamayla (RoboDK, RobotStudio, Roboguide) hücre modellenir; robotun her hedefe kabul edilebilir eksen duruşuyla ulaştığı, tekilliğe (singularity) girmediği ve çevre elemanlarla çarpışmadığı sahaya çıkmadan görülür. Simülasyon aynı zamanda hücre yerleşimini pazarlık masasına taşınabilir hâle getiriyor: erişim sınırdaysa bunu robotu satın aldıktan sonra keşfetmiyoruz.

Tutucu seçimi genelde projenin en belirleyici kararı. Vakum, pnömatik parmak, manyetik ya da özel yapım bir uç işlev elemanı (EOAT) — kararı parçanın yüzeyi, ağırlık merkezi ve tolerans toplamı veriyor. Robotun taşıma kapasitesi hesaplanırken tutucunun kendi ağırlığı ve parçanın flanşa olan mesafesi (atalet momenti) hesaba katılmazsa robot hızını kendisi düşürür ve çevrim bütçesi sessizce şaşar.

Robot–PLC entegrasyonu için sinyal tablosu baştan yazılır. Hücrenin mantığını PLC yürütür, robot hareketi yürütür; ikisi arasındaki el-tutma (handshake) sinyalleri net tanımlanmazsa hata durumundan çıkış her seferinde elle müdahale gerektirir. Bizim ölçütümüz şu: hücre bir hatadan sonra, parçayı kaybetmeden ve operatörü içeriye sokmadan başlangıç konumuna dönebilmeli.

Kamera kullanılan hücrelerde bir adım daha var: el-göz (hand-eye) kalibrasyonu. Kameranın gördüğü koordinat robotun çalıştığı çerçeveye dönüştürülmezse parça doğru bulunup yanlış yerden alınır. Bu dönüşüm ölçülerek çıkarılıyor, elle ayarlanmıyor; kamera veya tutucu yerinden oynadığında yeniden ölçülmesi gereken bir kayıt olarak dokümana giriyor.

Dikkat ettiğimiz noktalar

Kalibrasyon bir kere ve kayıtlı yapılır. Tool ve base frame değerleri yazılı olmazsa tutucu değişiminden veya çarpmadan sonra hücre yeniden öğretilmek zorunda kalır. Kamera kullanılıyorsa el-göz (hand-eye) kalibrasyonu da aynı kayda giriyor.

Güvenlik durma mesafesiyle hesaplanır. Işık bariyeri veya alan tarayıcının konumu, robotun durma süresi ve insan yaklaşma hızı üzerinden çıkar; “duvara mümkün olduğunca yakın” bir tercih değil, hesaplanan bir mesafedir. Kolaboratif çalışmada değerlendirme robota değil uygulamaya yapılır.

Parça sunumu hücrenin gerçek darboğazı. Robot doğru çalışıp da hücre yavaşsa sebep çoğunlukla parçanın düzensiz gelmesidir. Titreşimli besleyici, kademe konveyör veya kamera destekli alma arasındaki seçim, çevrim bütçesinin en büyük kalemini belirliyor.

Devreye alma yavaş hızda başlar. Program tam hızda ilk kez koşturulmaz; yol adım adım doğrulanır, sonra hız kademeli açılır. Bu disiplin, bir yazım hatasının tutucuyu kalıba sürmesini engelliyor.

Bakım kolaylığı yerleşimin parçası. Tutucunun sökülebildiği, hava filtresine ulaşılabildiği, öğretme (teach) sırasında operatörün robotu görebildiği bir yerleşim, aynı hücrenin beş yıl sonraki duruş süresini belirliyor. Sıkıştırılmış bir hücre kâğıt üzerinde yer kazandırır, sahada her müdahalede zaman kaybettirir.

Diğer çözüm alanlarıyla ilişkisi

Robot hücresi tek başına durmuyor: hücre mantığı ve hat entegrasyonu endüstriyel otomasyon tarafında kuruluyor, parçanın konumunu ve uygunluğunu belirleyen kısım ise görüntü işleme ve kamera sistemleri ile birlikte tasarlanıyor. Hücrenin panosu, güvenlik devresi ve saha kablolaması elektrik ve elektronik kapsamında çıkıyor.

Sık sorulan sorular

Çevrim süresini teklif aşamasında kesin verebiliyor musunuz?

Kesin değil, ölçülebilir bir bütçe veriyoruz. Robotun hareket süresi çevrimdışı simülasyonda oldukça iyi tahmin edilir, ama gerçek süreye tutucunun kavrama ve bırakma süresi, vakum oluşma zamanı, kapak açılması ve makinenin hazır sinyali de giriyor. Bu yüzden çevrimi kalemlere ayırıp her kaleme bir hedef koyuyor, sonra devreye almada ölçüp farkı gösteriyoruz. Simülasyondan çıkan tek bir sayıyı garanti gibi sunmak, çoğu gecikmenin robotun dışında olduğunu gizler.

Kolaboratif robot kullanınca güvenlik çitine gerek kalmıyor mu?

Robotun kolaboratif olması hücrenin kolaboratif olduğu anlamına gelmez. Değerlendirme robota değil uygulamaya yapılır: taşınan parçanın kütlesi, kenarları, hızı ve temas noktası belirleyici. Keskin kenarlı bir parçayı taşıyan ya da yüksek hızda çalışan bir kolaboratif robot da çit veya hız/mesafe izleme ister. ISO/TS 15066 kuvvet ve basınç sınırları bu hesabın çerçevesi; ölçüm yapılmadan "çit gerekmez" denmez.

Mevcut hattımıza robot eklemek için ne değişmesi gerekir?

Genelde en büyük değişiklik robotta değil, parçanın robota sunulma biçiminde olur. İnsan karışık gelen bir kutudan parçayı bulup doğru yönde tutar; robot için parçanın konumu ya mekanik olarak sabitlenmeli ya da kamerayla belirlenmeli. İkinci konu güvenlik alanı: robotun süpürdüğü hacim operatör yürüyüş yolunu kesiyorsa yerleşim baştan çizilir. Bunlar netleşmeden robot seçimi yapmıyoruz.

Programı biz de değiştirebilir miyiz, yoksa her değişiklik için size mi bağlıyız?

Yeni ürün eklemenin operatör tarafından yapılabildiği bir yapı kuruyoruz: pozisyonlar ve tarif (recipe) verileri programın gövdesinden ayrılır, kaydedilebilir tablolarda tutulur. Böylece yeni bir palet deseni ya da yeni bir parça boyu program yazmadan tanımlanır. Hareket mantığını değiştirmek robot dilinde çalışmayı gerektirir; bunun için eğitim veriyoruz ve kaynak program dokümantasyonuyla teslim ediliyor.

İlgili Çözüm Alanları

Akıllı çözümler, güvenli yarınlar

Üretiminizi geleceğe taşıyalım

Hattınızdaki darboğazı anlatın; ölçülebilir bir iyileştirme planıyla dönelim. İlk görüşme ve ihtiyaç analizi için bize yazın.

Bize Ulaşın info@evasmartai.com